Algumas opções vêm à mente.
Uma maneira é, como ChrisH menciona, isolamento simples, usando camadas de palha e cobertores seriam as opções mais portáteis. Eu também lembro que durante esse tempo os itens podiam ser mantidos aquecidos, enterrando-os, ou usando um forno de barro para prender o calor e manter algo aquecido por horas, mas estes tendem a não ser portáteis:)
Para selar um pote contendo o dito alimento, você pode fazer uma massa simples e usá-lo para selar uma tampa em uma panela - isso manterá a umidade presa, impedindo que a comida seque, além de manter um pouco mais de calor. (do vapor, em vez de deixar sair). Panelas seladas não eram realmente comuns nos tempos medievais, potes de metal não seriam comuns ou portáteis o suficiente para serem usados assim, mas o princípio básico era usado, eles teriam comida selada em crostas. Nesse caso, a crosta seria quebrada e o conteúdo retirado, já que muitas das crostas, especialmente para pratos maiores, eram grossas e resistentes, e podiam até ser queimadas do lado de fora por cozimento longo ou repetido, não muito saboroso. . Eles não tinham a intenção de serem comidos como parte do prato, eles poderiam ser usados para pão ralado em um prato posterior ou doados, já que a crosta precisaria ser resistente, grossa, capaz de selar o conteúdo do ar, e capaz de suportar o processo de reaquecimento, e assim a crosta não precisaria, ou desejaria, ser tenra ou saborosa ou mesmo parte do prato por direito próprio.
Outra coisa que você poderia tentar, além do isolamento, seria armazenar e adicionar calor durante a viagem ou depois - algo como uma garrafa de água quente, embora nesse nível de tecnologia seria mais provável que fossem rochas quentes, o que seria trabalhar para manter a comida quente. Dependendo do isolamento, do método de viagem e do prato envolvido, eles poderiam até deixar o prato continuar a cozinhar enquanto viajava - algo como guisado ou feijão seria melhor para isso, ou realmente qualquer prato com tempo de cozimento prolongado. Se você tiver pedras suficientes (massa térmica suficiente) em um recipiente muito bem isolado, elas podem ficar quentes por horas, provavelmente o suficiente para aquecer a comida quando você estiver pronto para montar. Você poderia tentar adicionar água a eles uma vez que a comida é colocada sobre eles, isso permitiria que o calor se transferisse rapidamente através de vapor ou água fervente. Transporte de pedras quentes, etc, com o recipiente de alimentos irá manter tudo quente por mais tempo, transportando-os separadamente significa que a comida não vai continuar a cozinhar enquanto estiver em trânsito, para pratos mais delicados.