Não.
Macacos de vampiro não aparecem em nenhum episódio anterior de Doctor Who, e a história sobre os assassinos andróides não parece ter aparecido antes. Embora a ideia básica tenha, por ex. em Flatline (série 8) Clara diz:
Rule number one of being the Doctor. Use your enemy's power against them.
Isso também faz sentido, já que eles filmaram a cena com Capaldi. Eles não tinham medo de usar clipes de médicos mais antigos no episódio anterior; se essa história tivesse sido baseada em um episódio antigo, eles poderiam ter usado cenas daquele episódio. (A menos que fosse um dos 100 episódios perdidos, é claro ...)