Frodo conheceu Valar ou Maiar quando navegou para Valinor?

Sim, claro que ele poderia ter.

No entanto, não há indicação de se ele fez ou não, se ele fez, quem ele teria se encontrado. Tolkien nunca escreveu sobre os detalhes do tempo de Frodo (e de Bilbo) nas Terras Imortais, exceto para dizer que eles eventualmente morreram lá.

De suas cartas, Tolkien parecia considerar apenas estar nas Terras Imortais como sendo uma forma de cura; da carta 154, por exemplo:

[I]n this story it is supposed that there may be certain rare exceptions or accommodations (legitimately supposed? there always seem to be exceptions); and so certain 'mortals', who have played some great part in Elvish affairs, may pass with the Elves to Elvenhome. Thus Frodo (by the express gift of Arwen) and Bilbo, and eventually Sam (as adumbrated by Frodo); and as a unique exception Gimli the Dwarf, as friend of Legolas and 'servant' of Galadriel.

I have said nothing about it in this book, but the mythical idea underlying is that for mortals, since their 'kind' cannot be changed for ever, this is strictly only a temporary reward: a healing and redress of suffering.

^{The Letters of J.R.R. Tolkien 154: To Naomi Mitchison. September 1954}

Pode haver alguma teologia por trás disso que está além do meu conhecimento, mas não parece haver nenhuma expectativa específica de que Frodo precisaria "tendendo a".

Gostaria de reforçar a já excelente resposta fornecida, dizendo que é quase uma certeza .

1. Frodo foi para Valinor ( Casa dos Valar )

   In Tolkien's works Valinor is the home of the Valar (singular Vala), spirits that often take humanoid form, sometimes called "gods" by the Men of Middle-earth. Other residents of Valinor include the related but less powerful spirits, the Maiar, and most of the Eldar. Valinor lies in Aman, a continent west of Middle-earth.

2. Era uma exceção atribuída a Frodo

   However, only immortal beings were generally allowed to reside there; exceptionally the surviving bearers of the One Ring were allowed to dwell there for a time — Bilbo and Frodo Baggins and also Samwise Gamgee

Alguém (ou mais) do Vala deve ter tomado essa decisão, embora não seja estritamente necessário para os Valar encontrarem os portadores do anel, pode-se dizer com segurança dos Valar.

a. Manwë :

He was the noblest and greatest in authority

b. Lórien

His gardens in the land of the Valar, where he dwells with his spouse Estë, are the fairest place in the world and are filled with many spirits. All those who dwell in Valinor find rest and refreshment at the fountain of Irmo and Estë.

Estes dão dois exemplos da nobreza e generosidade dos grandes Valar, juntamente com o fato de que eles sabem do papel crucial desempenhado por Frodo na derrota de Saurons, eu diria que, por pura gratidão, eles teriam vindo vê-lo. . Além disso, ele é um convidado em suas terras, seria extremamente rude deles não conceder-lhe uma audiência para um meet & greet, no mínimo.

Frodo encontrou o Balrog de Moria, que é um maia, bem como Saruman, no Condado. Os maiar e os Valar encarnam e aqueles que têm certeza que Frodo pode ver quando está em Aman. Eles tendiam a assumir formas específicas, mas às vezes tomavam outros,

the shapes wherein the Great Ones array themselves are NOT AT ALL TIMES like to the shapes of the kings and queens of the Children of Iluvatar; for at times they may clothe themselves in their own thought, made visible in forms of majesty and dread [Silmarillion]