Eles só precisam de espaço suficiente para se moverem para um espaço

Voar não é tratado especialmente nas regras em comparação com outros modos de movimento. Para voar, tudo que você precisa é espaço suficiente para sair do chão. Então, contanto que você tenha uma velocidade de vôo e movimento suficiente para levá-lo até lá, você pode voar. As mesmas regras se aplicam quando você está andando / nadando / subindo / se enterrando e quer se mudar para um espaço válido próximo a você.

Aarakocra não pode realmente pairar em tudo

Some monsters have the ability to hover, which makes them hard to knock out of the air (as explained in the rules on flying in the Player's Handbook). Such a monster stops hovering when it dies.

Aarakocra não tem essa habilidade, o que significa que eles estarão vulneráveis a quedas causadas por situações listadas no PHB:

If a flying creature is knocked prone, has its speed reduced to 0, or is otherwise deprived of the ability to move, the creature falls, unless it has the ability to hover or it is being held aloft by magic, such as by the fly spell.

Aarakocra não tem uma envergadura de 20 pés

Por favor, note que Aarakocra não tem uma envergadura de 20 pés. Nas regras, ele não diz qual será a sua envergadura, mas como são criaturas medianas, ele deve caber no quadrado de 5 pés que ocupam, o que significa que 20 pés estão fora de questão.

Tudo isso é para dizer que o D & D não tenta simular a mecânica de jogo como voar a ponto de ser realista de qualquer forma. Claro, uma verdadeira criatura voadora precisaria de tempo e espaço para decolar, mas as regras em D & D apenas dizem que podem fazer isso para facilitar o jogo.

Um aaracokra só precisa de espaço para permanecer no ar.

Como uma criatura de tamanho médio, eles controlam um quadrado de 5 pés (ou cubo ao considerar a terceira dimensão). Eles não precisam de mais espaço do que isso. Eles não precisam de espaço extra para decolar, voar ou pairar no lugar.

Hover tem um significado específico em D & D. Refere-se a criaturas como beholders, que parecem flutuar no espaço e só precisam se aproximar quando são mortas. Um aaracokra poderia voar diretamente até dez pés, digamos, e nunca se mover horizontalmente. Se a velocidade deles for reduzida a 0, no entanto, eles cairão no ar. Desde que uma criatura com voo tenha qualquer valor de velocidade positivo, eles podem manter uma posição discreta no espaço.

De DMG:

A monster that has a flying speed can use all or part of its movement to fly. Some monsters have the ability to hover, which makes them hard to knock out of the air (as explained in the rules on flying in the Player's Handbook). Such a monster stops hovering when it dies.

Do PHB:

Flying creatures enjoy many benefits of mobility, but they must also deal with the danger of falling. If a flying creature is knocked prone, has its speed reduced to 0, or is otherwise deprived of the ability to move, the creature falls, unless it has the ability to hover or it is being held aloft by magic, such as by the fly spell.