Na falta de um scanner, a maioria dos celulares tem câmeras que são boas o suficiente. Você pode ler um texto de tamanho normal em um documento legal em tamanho real nas imagens do meu iPhone de 7 anos de idade. Por isso, não deve ser difícil tirar várias imagens mais próximas do mapa original, usar praticamente qualquer software de edição de fotos para obter um alinhamento razoável e, em seguida, imprimi-lo normalmente.
Provavelmente haverá alguma distorção entre as imagens, a menos que você seja bom com o software de edição, mas acho que ainda pareceria melhor do que tentar desenhar à mão e muito menos trabalho. E se os mapas forem pequenos o suficiente, você pode tirar apenas uma foto da coisa toda.
Se você quiser minimizar as distorções visíveis, tire mais fotos do que precisa. Se 4 fotos em um padrão quadrado forem suficientes, tire 9 ou 16 e use os meios. A maior parte da distorção será em direção às bordas da foto, então quanto mais próximo a sua colheita estiver do meio, melhor será a aparência. Além disso, tire as fotos com a câmera apontada diretamente para a página e centralizada na área que você está capturando. Não tire uma foto da parte superior da página na parte inferior da página, ou você terá um efeito de perspectiva ruim que é difícil de ajustar no software.
Além disso, você pode dimensionar a imagem reduzindo o DPI, de modo que ela cubra várias folhas físicas de papel. Em seguida, imprima-o e, literalmente, corte e cole os resultados em um grande tapete de jogos (a fita adesiva funciona muito bem também). Colá-lo em papelão ou cartolina provavelmente é o melhor, então qualquer miniatura que você estiver usando ficará melhor, mas se você estiver jogando em uma mesa ou balcão, pode usar papel comum.