Você pode certamente tentar solicitar um ESTA, certificando-se de responder a todas as perguntas com sinceridade.
Se o seu ESTA for aprovado, você estará livre para viajar para os EUA. Se o seu ESTA for recusado, você precisará solicitar um visto.
Como é sempre o caso, ter um ESTA aprovado (ou mesmo visto) não é uma garantia de que você será autorizado a entrar no país, mas quase certamente você não terá problemas, presumindo que você respondeu as perguntas no aplicativo ESTA com veracidade.