Suponho que devo postar a solução que eventualmente conseguimos.
Nós tentamos tudo . Goo-gone. Água ensaboada. Vários limpadores de piso de madeira. Álcool. Windex. Gelo seco. Vapor. Swiffer Wet Jet. Removedor de Adesivos de Força Industrial. Nada disso facilitou muito a limpeza, e mesmo depois de horas raspando e limpando, a espuma ainda deixou manchas pretas desagradáveis no chão que não conseguimos tirar.
Em nosso desespero, meu pai fez uma sugestão brilhante: Orange Goop
É um limpador manual de força industrial, usado por mecânicos para tirar óleos e graxa strongs de suas mãos.
Funcionou maravilhas pegando a espuma do chão. Nós borrifamos um pouco em um pequeno pedaço de espuma, limpamos um pouco, deixamos descansar por cinco minutos, então a espuma saiu quase sem esforço, sem deixar manchas!
No entanto, estávamos desesperadamente preocupados que o Goop Laranja arruinasse o acabamento do piso. Nós testamos um patch e ficou tudo bem vários dias depois, então fizemos o chão inteiro em pequenos pedaços, imediatamente encerando após cada patch, como precaução. No entanto, deixamos uma área não testada e, dois anos depois, essa mancha ainda parece tão boa quanto o resto do chão, então não acho que a depilação seja necessária.
Espero que isso ajude alguém em uma situação semelhante!