Isso soa um pouco como os livros " Midkemia " de Raymond Feist. O enredo descrito corresponde a pelo menos alguns elementos do (s) primeiro (s) livro (s), Magician (publicado em dois volumes nos EUA, Magician: Apprentice e Magician: Master ), parte do enredo "Riftwar":
Um personagem crítico em toda a série de Feist, Pug, é apresentado aqui e é o personagem principal do livro.
- O mundo em que ele vive (Midkemia) tem uma cultura semelhante ao período medieval da Terra.
- Um mundo similar, Kelewan, existe em outra dimensão.
- As pessoas de ambos os mundos têm a capacidade de usar magia.
- Uma fenda é aberta entre os dois mundos, levando a uma guerra entre eles (daí, "Riftwar").
- Pug aprendeu magia em Midkemia, mas é capturado pelos tsurani (de Kelewan) e levado de volta ao seu mundo como escravo.
- Ele finalmente se distingue de Kelewan e aprende sua magia também; ele então ajuda a resolver a guerra e vai para casa em Midkemia.
Potenciais pontos de diferença:
- O OP não diz nada sobre magia.
- Eu não tenho certeza se esta foi a primeira vez em que as divergências foram abertas entre os mundos ou não (OP diz que as divergências entre os mundos aconteceram antes). Houve encontros posteriores com os tsurani, mas não me lembro deles necessariamente envolvendo conflito ou escravidão de pessoas do outro mundo.
- A raça "alienígena" é alienígena no sentido de que eles vêm de outro mundo; no entanto, eles basicamente parecem humanos (os Midkemians são geralmente descritos como caucasianos; eu quero dizer que os tsurani eram mais asiáticos na aparência. De qualquer forma, a aparência deles por si só não parecia trair sua origem em outro mundo).