A julgar pelo texto, eu diria que sim:
You cannot bull rush a creature into a square that is occupied by a solid object or obstacle.
Um penhasco (baixo) não ocupa o quadrado para o qual eles estão sendo empurrados. É de fato uma falta de qualquer coisa nesse quadrado e nos quadrados teoricamente abaixo dele. De modo algum obstrui seu movimento para aquele quadrado, apenas faz com que você continue se movendo uma vez lá: -).
A habilidade climb
especifica a verificação para se recuperar ao cair:
Catch Yourself When Falling: It's practically impossible to catch yourself on a wall while falling, yet if you wish to attempt such a difficult task, you can make a Climb check (DC = wall's DC + 20) to do so. It's much easier to catch yourself on a slope (DC = slope's DC + 10).
No caso em que um personagem é touro a mais de um quadrado da borda, eu provavelmente não permitiria o teste de subida (não há nada para se segurar).
Nesses posts nos fóruns da Paizo, a suposição certamente parece ser que ela pode ser usada para empurrar um inimigo de um penhasco, mas não há apoio oficial.
O post a seguir faz a mesma pergunta, mas não recebe resposta oficial.