TL / DR

Sim, leva tempo, mas verifique os componentes necessários nas mágicas que você está transmitindo - pode não importar.

Focus & Mãos

Não há necessidade de realmente tocar o instrumento musical para usá-lo como um bardo feitiços foco; as regras de conjuração só exigem que você mantenha um foco .

Dito isto, se você estiver usando uma arma de uma mão sem um escudo, não há razão para você deixar o instrumento de lado. Você não precisa das duas mãos para conjurar, então você pode manter uma arma na outra. As regras permitem usar a mesma mão para componentes somáticos e materiais para feitiços que requerem ambos, no entanto, se tiver apenas componentes somáticos , a mão deve estar vazia.

A spellcaster must have a hand free to access a spell's material components -- or to hold a spellcasting focus -- but it can be the same hand that he or she uses to perform somatic components.

Interação de objetos

Usar um objeto é normalmente uma ação, mas certas situações permitem que você faça isso enquanto faz outra coisa:

You normally interact with an object while doing something else, such as when you draw a sword as part of an attack. When an object requires your action for its use, you take the Use an Object action. This action is also useful when you want to interact with more than one object on your turn.

Se você estiver usando uma arma de duas mãos ou estiver usando um escudo, precisará gastar uma ação para colocar o instrumento de lado (ou largá-lo de graça). Não há outra ação em que colocar o instrumento pode fazer parte, então você não pode fazer isso de graça. No seu próximo turno, você pode desenhar e atacar.

Componentes necessários

Como um aparte, porque afeta componentes somáticos e não materiais, está o talento Warcaster . Para um bardo de Valor, que pode muito bem estar usando um escudo, a habilidade de conjurar mágicas de componente somático sem colocar uma arma fora pode ser benéfica.

Veja a grande resposta do T.J.L para saber por que leva tempo para tirar e colocar de lado seu foco. Vou dar exemplos de como isso é importante.
O quanto é importante trocar entre suas armas e seu foco depende do tipo de arma que você está usando para lutar. Por simplicidade, em meus exemplos o personagem não tem talentos, quer usar um foco, e não quer deixar cair o que está segurando no chão (que é inteiramente livre, mas também muito desesperado RP- sábio).
Existem 3 cenários:

Uma arma de uma mão

Nesse cenário, não há problema algum. Uma mão segura a arma de uma mão, a outra segura o foco e executa componentes somáticos.

Uma arma de duas mãos ou uma arma de munição

Você precisa de duas mãos para atacar com esse tipo de arma, mas só precisa de uma mão para segurá-las enquanto faz outras coisas. Isso significa que você nunca precisa guardar sua arma, então sua interação com o objeto é insuficiente para fazer tudo que você precisa:

• Se você quiser lançar um feitiço, você não está mantendo seu foco, e você ainda tem sua interação com o objeto, então você apenas pega o foco;
• Se você quiser atacar com sua arma, você está segurando tanto o seu foco quanto sua arma, e você ainda tem a sua interação com o objeto, então você simplesmente coloca seu foco de lado.

Duas armas de uma mão ou uma arma de uma mão com escudo.

Neste cenário, ainda é possível manipular tudo se você planeja um turno à frente e alterna entre as armas e o foco no máximo a cada dois turnos:

• Se você estiver segurando duas armas (ou uma arma e um escudo), você sabe que precisa conjurar uma mágica no próximo turno, e você ainda tem sua interação com o objeto, então neste turno (depois de atacar ou o que for) você embainha uma arma e, na próxima vez, pega seu foco;
• Se você está segurando seu foco e uma arma (ou um escudo), você sabe que precisa atacar no próximo turno, e você ainda tem sua interação com o objeto, então neste turno (depois de conjurar uma mágica ou qualquer outra coisa) você coloca afaste o seu foco e, em seguida, vire-o para desembainhar sua arma.

Outras notas:

Uma limitação importante em alguns desses cenários é que você acaba com alguns turnos enquanto sua arma está embainhada ou sem poder de controle, então você não pode fazer ataques como uma reação, etc.
Talentos como portador duplo e conjurador de guerra podem resolver alguns ou todos esses problemas. Além disso, usar uma bolsa componente em vez de um foco também resolve alguns desses problemas, porque você nunca precisa segurar sua bolsa componente ou guardá-la, você só precisa de uma mão livre para pegar o material (o que você faz de graça enquanto joga um feitiço).