Do I need to declare this given I have had several ESTAs in the past without any problems?
Tecnicamente, você talvez já tenha violado a lei dos EUA ao não declará-la. Como você pode testemunhar, no entanto, os EUA não saberão sobre o seu caso a não ser que você fique de boca aberta, o que significa que será seguro para você continuar visitando o país sem visto.
Realisticamente falando, a honestidade não é sempre a melhor solução, e neste caso só serviria para prendê-lo em uma teia que poderia ser um inferno para sair. Este é um excelente exemplo de apenas issoEntão, na verdade, tecnicamente você pode precisar obter vistos para o resto da sua vida e declarar seu passado no formulário. Na prática, porém, você pode continuar como de costume e simplesmente não gastar muito tempo em períodos curtos nos EUA.