Pico ou Não Pico?
Tendo feito isso várias vezes, eu nunca aconselharia tomar o RER B do centro da cidade com tanta bagagem. Especialmente se você estiver saindo durante o horário de pico, horários em que o RER se torna tão lotado quanto o metrô japonês. Geralmente não há espaço para as pessoas, muito menos para malas pesadas difíceis de movimentar. Por isso, aconselho-o a considerar as seguintes soluções, ordenadas por custo (todos os preços são para uma pessoa, viagem única, cotadas a partir de agosto de 2015):
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EasyBus - (a partir de) 2
EUR1 - 60 minutos * -
Roissy Bus - 11
EUR- 75 minutos * -
Carros Air France Ligne 2 - 17
EUR- 75 minutos * -
Carros Air France Ligne 3 - 17.5
EUR- 75 minutos * -
Taxi - 50-70
EUR- 60 minutos *
* Os tempos de viagem são indicados em uma situação ideal em que você não atingiu nenhum tráfego.
1 A tarifa mínima disponível se reservado com antecedência suficiente
O raciocínio é que, ao tomar qualquer uma dessas soluções, você estará movimentando sua bagagem apenas duas vezes: entrando e saindo do veículo. Além disso, você mencionou que um táxi o levaria para a Gare du Nord, portanto, você pode usar o mesmo sistema para chegar aos pontos de partida de qualquer um dos ônibus que eu vinculei.
Por outro lado, se você estiver saindo fora do horário de pico e tiver a sorte de pular no trem expresso, considere o RER B. A Gare du Nord tem elevadores e escadas rolantes que devem ser úteis para se locomover muita bagagem. Aqui está uma página sobre a disponibilidade de elevador na estação.
Para informações mais abrangentes, consulte a página do CDG sobre o acesso ao aeroporto e no transporte público.