Como Star Trek: Voyager opera principalmente no quadrante Delta, longe do resto da Federação, a série não depende muito da história ou de personagens da série anterior. Você deve mostrar a ela os episódios Próxima geração que introduzem personagens e sociedades que têm um papel significativo em Voyager .
- Reginald Barclay, introduzido em "Hollow Pursuits" da TNG, é recorrente em "Pathfinder".
- O Wormhole Barzan, introduzido no "The Price" da TNG, revisitado em "False Profits".
- O Borg, introduzido em "Q Who" da TNG, é recorrente em "Scorpion" e o personagem Seven of Nine nas temporadas de 4 a 7.
- Q, introduzido no "Encounter at Farpoint" da TNG, recorre em "Death Wish", "The Q e the Gray" e "Q2".