Não se trata de Asimov, mas sim de Dickson, e não da série Foundation. (Eu originalmente pensei que estava na série Childe Cycle, mas isso estava errado.) Caso contrário, você se lembrava perfeitamente:)
A história é Chame-o de Senhor .
Perto do final, é como você descreve:
Kyle's throat ached and was dry as ashes. "Lord," he answered, "he was a coward." The hand dropped from his saddle horn as if struck down by a sudden strengthlessness. And the Emperor of a hundred worlds fell back like a beggar, spurned in the dust.