De acordo com o Departamento de Assuntos Internos da África do Sul, portadores de passaportes brasileiros são isentos de vistos , seja em trânsito ou para estadias inferiores a 90 dias na África do Sul. Então, sim, você deve ser admitido através do controle de passaportes e deixar o aeroporto quando desejar.
Existem várias empresas que comercializam passeios em Jo'burg para pessoas em escalas; Gostaria de saber sobre estes no aeroporto. Joanesburgo está bastante espalhada, e muitas das atrações mais populares, como o Museu do Apartheid e o Berço da Humanidade, não ficam perto do aeroporto nem são convenientes para Gautrain ou Metrorail.