Não há formalidades de saída nos EUA (isto é, sem saída de imigração). Portanto, sua única exigência é que você seja capaz de chegar fisicamente ao outro terminal dentro do tempo estipulado.
Antigamente, você costumava ter um formulário em papel I-94, mas até essa informação agora é digitalizada, então é uma outra coisa com a qual você não precisa se preocupar.
Eu não estou familiarizado com o EWR (eu viajei pela EWR há 10 anos), mas o que eu sei é que, se uma companhia aérea reservou um ingresso para você, é necessário que você tenha tempo de trânsito suficiente. para fazer o seu outro voo.
Em outras palavras, a United está lhe dizendo que 51 minutos é tempo suficiente para você ir de um voo para o outro.