Uma Cabra Gigante se adapta às suas necessidades; aproximadamente o mesmo nível de potência que o warhorse
A Horse is going to have a hard time navigating the tunnels and cliffs and ledges and everything else that makes up the terrain.
Usando o mesmo CR como cavalo de batalha (1/2) e o mesmo HP (19), você pode oferecer uma cabra Gigante, e deve ser capaz de lidar com as dificuldades. É grande porte e, portanto, pode transportar uma criatura de tamanho médio. (MM p. 326 / SRD 5.1)
Giant Goat Armor Class 11 (natural armor) Hit Points 19 (3d10 + 3)
Speed 40 ft.
STR 17 (+3) DEX 11 (+0) CON 12 (+1) INT 3 (−4){6(-2} WIS 12 (+1) CHA 6 (-2)
Passive Perception 11
Charge. If the goat moves at least 20 feet straight toward a target and then hits it with a ram attack on the same turn, the target takes an extra 5 (2d4) bludgeoning damage. If the target is a creature, it must succeed on a DC 13 Strength saving throw or be knocked prone.
Sure‐Footed. The goat has advantage on Strength and Dexterity saving throws made against effects that would knock it prone.
Actions
Ram. Melee Weapon Attack: +5 to hit, reach 5 ft., one target. Hit: 8 (2d4 + 3) bludgeoning damage.
Extrato de Descrição da Magia
... the steed takes on a form that you choose: a warhorse, a pony, a camel, an elk, or a mastiff. (Your GM might allow other animals to be summoned as steeds.) The steed has the statistics of the chosen form, though it is a celestial, fey, or fiend (your choice) instead of its normal type. Additionally, if your steed has an Intelligence of 5 or less, its Intelligence becomes 6, and it gains the ability to understand one language of your choice that you speak.
Porque é um espírito na forma de uma cabra gigante, não vejo nenhum obstáculo para usar um.
Agora que a questão mudou para incluir apenas montagens de Underdark baseadas em lore, essa resposta só serve se alguém no Subterrâneo tiver um bode. Como não li todas as histórias do Subterrâneo, não posso dizer de qualquer maneira.