Eu já fiz a viagem e, portanto, posso responder minha própria pergunta.
Sim, eles permitem que você pegue o trem anterior da Thalys, mas você não terá uma reserva de assento, então a viagem pode ser menos confortável. Tomar o trem mais cedo pode ser visto como um trade-off entre tempo e conforto.
Chegar ao trem mais cedo no tempo foi fácil, como eu suspeitava. Demorei menos de 10 minutos para sair do avião, ir até a estação, pegar meu bilhete na mesa do NS e descer até a plataforma. Acredito que teria conseguido chegar a tempo, mesmo com um pequeno atraso e / ou bagagem despachada.
Tanto o sujeito no guichê de ingresso e o pessoal na plataforma me disseram que eu seria permitido no trem mais cedo se não estivesse cheio. A equipe do trem me disse que não haveria lugares vazios para parte da viagem, mas que eu poderia sempre ficar no carro do restaurante. Pude me sentar de Schiphol a Roterdã e de Antuérpia a Bruxelas, mas na perna de Roterdã-Antuérpia todos os assentos estavam reservados e ocupados, então tive que ficar no carro do restaurante durante aproximadamente um terço da viagem. Havia 4 de nós ali, então eu não era o único que não tinha uma reserva de assento.Eu tenho a impressão de que esta era uma prática padrão e que normalmente eles sempre deixariam você no trem anterior, mas que não havia garantia explícita. Eu posso imaginar que eles se reservam o direito de recusar se, por exemplo, o trem ficar lotado.
Definitivamente valeu a pena eu pegar o trem mais cedo, já que eu estava com uma agenda apertada e eu realmente não me importei de fazer parte da viagem. Por outro lado, se você não estiver com pressa e não se importar em passar uma hora extra em Schiphol, ter uma reserva de assento provavelmente tornaria sua viagem de trem mais agradável. Tomar o trem mais cedo provavelmente nem sempre significa que você tem que ficar por parte da viagem, e você sempre pode perguntar antes de entrar se isso significa que você terá que ficar de pé.