Existe uma maneira de eliminar completamente as penalidades para o Combate com Duas Armas?

Sim, se você conseguir uma segunda ideia (já que o multiheaded é um modelo herdado com pelo menos + 2LA, provavelmente será bem difícil até mais tarde, onde o ajuste da raça / modelos do seu personagem se torne barato e fácil). Além disso, isso obviamente não é algo em que você "progride", ou você o tem (e torna todos os talentos do TWF obsoletos) ou você está preso com o último -2 / -2, então se a chance de seu Mestre permitir o o crescimento de uma segunda cabeça no meio da campanha (ou você começando com um modelo + 2LA) é pequeno, você deve ir com os talentos normais do TWF, de qualquer forma.

Página 125 de Espécies Selvagens:

Superior Two-Weapon Fighting or Superior Multiweapon Fighting (Ex): Because each head controls one arm (or analogous weapon-using limb), a multiheaded creature has no penalty on attack rolls for attacking with multiple weapons, and the number of attacks and the damage bonus for each weapon are calculated as though the weapon were held in a primary hand.

Basicamente, você pode usar duas armas de sua escolha (até mesmo duas armas não leves) e obter os ataques completos de cada uma dessas armas sem qualquer penalidade.

Existe a classe de prestígio Tempestade em Aventureiro Completo (pp. 81-82).

Reduz a penalidade para 0 em Tempest lvl 4 (com arma improvisada leve), mas restringe você a armaduras leves. Isso também é um pouco compensado por um bônus sem nome de +3 para AC (no nível de Tempestade 5).

Você também obtém benefícios de alguns talentos dependentes de armas (como o Foco na Arma) para ambas as armas (você obtém o Foco na Arma para uma cimitarra e também a aplica na adaga que segura de improviso).

Para se tornar um Tempest, você precisa de BAB +6 e vários talentos, todos relacionados a Spring Attack e TWF.

Sim. A classe de prestígio Tempest (Complete Adventurer page 81), disponível para lutadores de sexto nível, ganha a habilidade Ambidestria.

Ambidexterity (Ex): For a tempest of 2nd lvl or higher, her attack penalties for fighting with two weapons are lessened by 1 (from -4 to -3, or from -2 to -1 if the off-hand weapon is a light weapon). At 4th lvl, the attack penalties are lessened by another 1 (from -3 to -2, or to +0 if the off-hand weapon is a light weapon). The character loses this ability when fighting in medium or heavy armor.

(Leia sobre a resposta de Jonathan Drain para uma questão relacionada.)

Dois níveis da classe de prestígio do Mestre da Garra de Sangue, do Tomo da Batalha, dão à luta de duas armas superiores, negando a penalidade, mas só funciona com adagas ou armas de garra de tigre. Você também precisa de 9 fileiras de pulo para entrar e três manobras de garra de tigre.

Dada a sinergia dessas manobras com o TWF, eu recomendo fazê-lo de qualquer maneira, e um mergulho de nível único no Warblade, do mesmo livro (e recomendado por mim para qualquer um que use uma arma mais pesada que um punhal) vocês todos os três, junto com um B12 completo e d12.