Você não precisa de papelada para nenhum país do mundo (seja ele americano ou não) simplesmente por sobrevoar o país. Então não, você não precisa de um ESTA.
Se um pouso de emergência ocorrer, existem procedimentos de emergência específicos em vigor - para os cidadãos do VWP, isso pode envolver a obtenção de um ESTA na chegada.