Isso me faz lembrar de Oeste do Éden de Harry Harrison (da fama do Rato de Aço Inoxidável).
É uma história alternativa, onde os dinossauros não são eliminados e uma espécie evolui para ser inteligente (o Yilanè). O protagonista é de uma espécie humana - que são muito primitivos e mantidos como escravos pelo Yilanè.
Os Yilanè são uma sociedade strongmente matriarcal, que se encaixa com a sua descrição de mulheres agressivas e homens dóceis.
Há uma cena em que um lagarto fêmea estupra o personagem principal.
Na sequela Inverno no Éden eles se encontram com o que eu encontrei descrito como pessoas Paramutanas brincalhonas e promíscuas que podem ser as pessoas sexuais que você descreve.