Estritamente você não está em um visto ESTA. ESTA lhe dá permissão para entrar em um avião. É uma isenção de visto que permite entrar no país. Eu suponho que você é um cidadão eslovaco, uma vez que eles se qualificam para isenção de visto.
Sim, você pode sair dos EUA e ir para o México e voltar do México (supondo que tenha permissão para entrar no México - não sei nada sobre isso). Esteja ciente de que o tempo que você está no México conta para o seu subsídio de 90 dias nos EUA, e o relógio não reinicializa. Então você ainda tem que sair dos EUA no final da sua viagem 90 dias ou menos de quando você chegou.