Eu duvido que exista alguma lei rígida sobre um Timelord que muda as coisas que aconteceram na linha do tempo dele ou de um companheiro. Pelo menos, na época do nono e décimo médicos, não há ninguém para sustentar tal lei. É mais provável que o Doutor viva livremente por esse tipo de regra para evitar paradoxos, bem como evitar potencialmente tornar qualquer situação pior do que quando ele partiu / largou.
Tome por exemplo a companheira Rose Tyler. O médico concordou em levar Rose para testemunhar a morte de seu pai . Não apenas uma vez, mas duas vezes. Na segunda vez, é claro, Rose quebra o tempo e os paradoxos acontecem. Não me lembro de nenhum episódio depois disso em que o Doctor tenha acompanhado a linha do tempo, então talvez tenha sido quando o Doctor decidiu que isso era uma coisa ruim (pelo menos para os humanos).
No entanto, o próprio médico tem sido feliz o suficiente para cruzar seu próprio tempo, uma vez que lhe convém, ou quando ele está desesperado o suficiente. No primeiro episódio com Martha Jones o décimo Doctor cruza sua própria linha do tempo para visitar Martha na rua antes que ela o encontre no hospital. Outro exemplo, em O Big Bang O Doutor cruzou seu próprio caminho no museu. Esta foi uma circunstância terrível com o destino do universo na linha, após o qual o universo foi reiniciado e qualquer dano ao tempo foi efetivamente reescrito.