Não, Tywin Lannister não teve participação no assassinato de seu neto Joffrey. Em vez de explicar como o assassinato ocorreu (detalhado muito bem pela resposta de Paulie_D), analisarei Tywin e por que ele não fez, ou não pôde, ter feito isso.
Tywin, no final do dia, é um jogador poderoso e um homem de família. Quase tudo o que Tywin faz é para aumentar seu próprio poder ou o nome de sua família, geralmente colocando seus três filhos em lugares de influência e poder. Cersei, como rainha. Jaime, como um membro da guarda do rei, e Tyrion, como a mão do rei (e sobre vários papéis ao longo do tempo).
Sim, Joffrey desafiou Tywin abertamente em várias ocasiões, mas Tywin é o tipo de pessoa que faz o jogo longo e usará os interesses de uma pessoa para promover seus próprios interesses.
Após o assassinato de Joffrey, Tywin já estava dando voltas e tentando tirar Tyrion da situação o melhor que podia. Tyrion, seu filho mais odiado, ainda era importante para ele. Se Tywin ainda estivesse disposto a trabalhar com Tyrion, ele certamente teria paciência suficiente para cultivar Joffrey, se não um GRANDE líder, pelo menos um menos homicida.