Sim , isso não é apenas possível, mas bastante comum: a Malásia e Cingapura têm uma fronteira terrestre (bem, ponte) e muitas pessoas fazem passeios diurnos em ambas as direções. Eu fui de Cingapura para JB e de volta em uma noite algumas vezes só para jantar!
Se você tem um ingresso fora da Malásia e não tem histórico de visto, não vejo razão para a Malásia negar sua entrada.