Sim, você pode se teletransportar para algum lugar que seu familiar vê, desde que você esteja atualmente vendo através de seus olhos.
A partir da mágica Find Familiar:
...as an action, you can see through your familiar's eyes... (PHB 240)
Se você tiver agido para ver os olhos do seu familiar, e lançar o Misty Step, então sim, você pode se teletransportar para algum lugar que seu familiar possa ver, fornecido que não está a mais de 30 'da sua localização atual.