Resposta rápida - não, você não precisará de visto de trânsito.
Resposta mais longa - um visto Schengen permite-lhe entrar em qualquer país no espaço Schengen. No seu caso, você vai usá-lo para entrar no espaço Schengen em Frankfurt. Uma vez que você entrou na Alemanha, não há controle de passaporte para voos para outros países Schengen, então você NÃO passará pela imigração ao ir de Frankfurt a Milão.
Com efeito, você pode pensar na área de Schengen como um único "país" com vários estados. Seu visto permite acesso a qualquer parte do "país" - e depois há viagens não controladas permitidas entre os estados.