Na Alemanha, existem duas opções que você pode usar:
- Um Reisemobil-Stellplatz é uma área oficialmente designada onde você pode passar a noite em seu veículo, teoricamente é apenas para RVs. No entanto, muitos deles também permitem carros e eu duvido que você seria recusado com um carro que você realmente pretende dormir. Existem sites como este e isso lista esses pontos.
- Você está autorizado a dormir em seu veículo em qualquer espaço de estacionamento público com a finalidade de restaurar sua aptidão para dirigir (basicamente para garantir que ninguém dirige em um estado cansado porque não consegue encontrar um lugar para dormir). No entanto, em teoria isso só se aplica se você parar nesse lugar porque você está cansado, não se você estacionar, ir passear e depois voltar para o carro para a noite. Na prática, duvido que você seja chamado disso. É claro que não é possível passar várias noites no mesmo local sob esta lei.
De acordo com o artigo da Wikipedia, as leis na Áustria são muito semelhantes.
Quanto à segurança, eu não me preocuparia muito, a Alemanha e a Áustria são geralmente locais bastante seguros.