Na 5ª edição , é como você disse. O animal normalmente só age quando comandado.
No entanto, , na Errata do PHB , diz:
Ranger’s Companion (p. 93). If you
are incapacitated or absent, your beast
companion acts on its own, focusing on
protecting you and itself. It never requires
your command to use its reaction, such as
when making an opportunity attack.
Desde que você perguntou sobre as edições anteriores ...
No 3.5e , você comanda seu Animal Companion usando a Habilidade de manusear animais como uma ação livre . Alguns dos truques que um companheiro treinado pode executar são:
Attack: The animal attacks apparent enemies. You may point to a particular creature that you wish the animal to attack, and it will comply if able.
Defend: The animal defends you (or is ready to defend you if no threat is present), even without any command being given. Alternatively, you can command the animal to defend a specific other character.
Down: The animal breaks off from combat or otherwise backs down. An animal that doesn't know this trick continues to fight until it must flee (due to injury, a fear effect, or the like) or its opponent is defeated.
Claramente, na versão 3.5e, o Companion é muito mais independente do que em 5e.
Adotar o comportamento de 3.5e em 5e seria um grande impulso para a eficácia de combate de personagens com Companheiros, já que isso permite ao companheiro e mestre agir na mesma rodada.