Do 5e Warlocks tem que preparar feitiços?

Members of a few classes, including bards and sorcerers, have a limited list of spells they know that are always fixed in mind.

Nenhuma menção específica de Warlocks, embora eles estejam incluídos nas "poucas classes". Se você comparar a tabela de feitiços para Bards (PHB 53), Sorcerers (PHB 100) e Warlocks (PHB 106), você verá que eles têm uma coluna semelhante 'Spells Known' e isso leva à resposta à sua pergunta.

Assim como Cantrips para outros conjuradores, a coluna 'Spells Known' do Warlock diz quantas magias eles sabem, sem precisar prepará-los. Em termos lógicos do jogo, eles são presentes do ser extraplanar. com o qual o Bruxo tem o pacto.

Isso está explicitado nas regras do Warlocks (PHB 107):

The Spells Known column of the Warlock table shows when you learn more warlock spells of your choice of 1st level and higher.

Mais uma vez, vejo a confusão, já que "aprender" não significa necessariamente "sempre disponível", embora isso seja o que isso significa para o Bruxo.

A maneira como o feitiço Warlock funciona também pode ser confusa se você estiver vindo das Regras Básicas, onde Preparação de Feitiço parece 'padrão', mas na verdade a Preparação de Feitiços é um recurso adicionado aos Clérigos e Assistentes, mas não para Warlocks.

Warlocks não precisam preparar magias como um clérigo ou um mago, eles têm uma lista de magias conhecidas e um número de espaços mágicos que eles podem usar para conjurar essas magias. Veja as páginas 107 do PHB.

E apenas por uma boa medida, a lista de magias expandida que um bruxo ganha acesso a partir de seu patrono simplesmente amplia sua lista de opções. Não fornece feitiços extras conhecidos. Então, por exemplo, no 3º nível, um bruxo conhece apenas 4 magias, independentemente das magias da lista expandida.