A página do Google Maps que você vincula não é uma representação precisa da caminhada - seu ponto final não está nem perto dos terminais do aeroporto. Isto é um pouco mais realista . Eu recomendo pegar um táxi - £ 8 ou menos para a viagem seria a minha estimativa. Suas preocupações sobre a caminhada são de fato perfeitamente justificadas - a rota para o aeroporto a partir do centro da cidade não é principalmente ao longo das ruas com asfalto, e embora seja mais provável que esteja a salvo da perspectiva de se tornar assaltado, não será um passeio agradável.
Quanto a ir de lá para Watford, você identificou o ônibus certo. Fora isso, a jornada de trem que você mencionou que está tentando evitar é a única outra escolha óbvia - será mais rápida, mas mais cara.
Fonte: Morou em Luton por um ano, fez várias viagens do norte da cidade para o aeroporto. Usou as linhas de trem nessa área extensivamente.