sim.
Não há nada nas regras que diga que uma criatura agarrada não pode se teletransportar para escapar de uma agarrada. Eles simplesmente precisam passar uma checagem de concentração para conjurar uma mágica / usar sua habilidade como magia enquanto lutam.
Não vejo razão para que isso não se estenda a outra pessoa lançando um feitiço de teletransporte para eles.