Sim, por RAW um ranger pode ter pteranodon como seu companheiro animal.
Os dois pré-requisitos para o companheiro animal de um ranger são (PHB página 93):
"... a beast that is no larger than Medium [emphasis mine] and has a challenge rating [CR] of 1/4 [emphasis mine] or lower..."
Um pteranodonte satisfaz ambos os requisitos.
Também relevante para abordar a parte de AL da sua pergunta é esta citação da AL FAQ v8.2 em página 6:
Creatures with complete stat blocks found in the Monster Manual and other resources listed in the ALCC are available for use with class features such as Wild Shape, Beast Companion [emphasis mine], and various conjure spells, keeping in mind that your Dungeon Master is the final arbiter for the rules, such as determining whether or not your character has satisfied requirements such as those imposed upon you by your class (such as the druid’s requirement to have seen the beast in question).
Por esta referência, você pode certamente usar o Monster Manual como um recurso legal e o pteranodon dele como seu companheiro. Também parece que não há requisitos de classe impostos pela habilidade Beast Companion do ranger que você deve encontrar para selecioná-lo.