Soa um pouco como " A Balada de Lost C'mell " de Cordwainer Smith de 1962 (antigo o suficiente para caracterizar Buck Rogers / Barbarella-esque tecnologia, imagino), onde o personagem título era um híbrido humano / gato geneticamente criado chamado C'mell que trabalhou como uma espécie de cortesã ... Eu não acho que ela era telepática, mas o resumo da trama diz que em um ponto ela estava em contato telepático com outro híbrido humano-animal. Este foi um conto ao invés de um romance autônomo, é possível você lê-lo em uma coleção como "The Best of Cordwainer Smith", capa abaixo?
Se não, valerá a pena tentar pesquisar as várias histórias em Gatos no espaço e em outros lugares para ver se algum toca um sino. E se você quiser passar mais tempo pesquisando, encontrei uma grande lista de histórias sobre gatos antropomórficos no link e mais alguns em link (este é focado na fantasia, mas há alguns romances de ficção científica lá)