A imortalidade é um pouco mais complexa em Arda do que você pode pensar. Sim, os elfos são tecnicamente imortais, mas no sentido de que não morrem de doenças e que não envelhecem quando vão a Valinor. No entanto, eles ainda podem ser mutilados, mortos e morrer de dor (na Terra-média).
Agora, para responder mais diretamente à sua pergunta, os elfos têm pais, avós, etc. Os primeiros elfos de Cuiviénen tiveram filhos, que seriam mais novos do que eles, e assim por diante. Então os elfos olhavam para a idade e havia diferenças de idade. Círdan era um dos elfos mais antigos da Terra-média, mas, por exemplo, Arwen era muito jovem comparado a ele. Pelo que entendi, você está perguntando se os elfos observam as diferenças de idade, e a resposta é sim.
Para dar uma analogia. Você tem um ser imortal, mas esse ser imortal tinha que nascer. Aquele ser, embora imortal, não existe por aí "para sempre", e assim tem uma idade. Agora que a idade não pode ser contada a partir de olhar para esse ser, mas que ainda tem uma idade.