Eu vou supor que você está falando sobre panelas com um exterior anodizado duro e interior antiaderente ...
O exterior anodizado vai captar as manchas ao longo do tempo, e você provavelmente não deve se preocupar muito em tentar recuperá-las para a condição de fábrica. Dito isso, você pode encontrar algumas dicas em Como devo limpar as panelas anodizadas? - Eu uso bicarbonato de sódio e graxa de cotovelo para trabalhos de rotina, e ocasionalmente recorro ao Ajax (pó de limpeza) para retoques em torno da alça.
O interior antiaderente provavelmente está apenas se desgastando. AFAIK, algumas panelas antiaderentes da Calphalon têm uma textura que supostamente melhora o escurecimento, mas com o tempo, até mesmo superfícies antiaderentes lisas desenvolvem sulcos e arranhões que criam oportunidades de retenção de resíduos. Eu uso um pouco de bicarbonato de sódio e um pouco de sal para esfregá-los, mas uma vez que algo fica preso até o ponto em que é necessário esfregar seriamente, você terá que desistir (já que isso levaria o não vara de revestimento com ele). Panelas antiaderentes - mesmo aquelas bem feitas - tendem a se desgastar mais rapidamente que as panelas comuns, e não há como evitar isso.