Sim, um escudo mantém os mesmos requisitos de Proficiência de Armadura que o Armor possui.
PHB 144 afirma:
Anyone can put on a suit of armor or strap a shield to an arm...If you wear armor that you lack proficiency with, you have disadvantage on any ability check, saving throw, or attack roll that involves Strength or Dexterity, and you can't cast spells.
Esta descrição em Proficiência de Armadura inclui escudos na primeira sentença e, portanto, a descrição de uso não proficiente inclui Escudos e Armadura.
Nota: Ainda existe uma diferença nos escudos contra as armaduras usadas quando se olha para coisas como Mago Armor, Unarmored Defense, etc. Esta é uma discussão sobre proficiência, não sobre como ela interage com outras capacidades.