Bem, não - os andorianos não são do planeta. Eles se originaram em uma lua gelada de Andoria.
A melhor evidência que posso pensar de que se originaram desse sistema seria o Aenar . Eles são uma subespécie que divergiu dos andorianos há muito tempo e são naturalmente cegos. Os andorianos acreditavam por muito tempo como um mito, até que entraram em contato em 2104.
Caso contrário, o primeiro contato andoriano com os vulcanos seria o meu melhor palpite: os vulcanos tiveram seus própria versão da Primeira Diretriz por séculos, e não contatou os andorianos até os anos 1900. Isso implica strongmente que os andorianos não tinham tecnologia de exploração espacial até aquele ponto, então eles teriam que se originar em Andoria.