Como o artigo da Wikipédia citado na pergunta diz,
Much of the show's draw came from the good natured "will they or won't they" interplay and a suspected slowly evolving romance between the main protagonists, made possible by the obvious chemistry between the two lead actors. The show ended with an episode directed by Michael Brandon himself where Dempsey and Makepeace are forced to confront at least some of their feelings for one another.
Parece que a resposta é não; mas, para explicitar, temos o seguinte de um Revisão do usuário da IMDb :
My only complaint is that they never got together romatically and I think that they should have.
No entanto, há um retrocesso para esta história (descrita bem nesta página de fãs ): como mencionado, havia "química" entre o atores principais, Michael Brandon (Dempsey) e Glynis Barber (Makepeace). Um ano após o show terminou, tendo sido separados por trabalho em vários locais, eles decidiram renovar sua parceria e torná-lo permanente na vida real. Eles se casaram em 19 de novembro de 1989, e ainda estão juntos depois de mais de vinte e três anos.