Livro envolvendo viagem dimensional / viagem no tempo: um homem da terra moderno tem um relacionamento com uma princesa medieval

O personagem principal que era um homem da terra moderno (acho que seu nome era Ivan) entra em um reino medieval (não sei se foi viagem no tempo ou simplesmente viajar para outra dimensão). Lá ele acaba casado / noivo de uma princesa que ele traz de volta ao mundo moderno.

Uma cena grande que eu lembro claramente é quando ele leva a princesa para a terra moderna, ela está nua porque ela não tem roupas em nosso reino / mundo / tempo. O MC oferece-lhe a sua camisa para encobrir os problemas óbvios de modéstia, mas ela se recusa, uma vez que violaria a proibição de crossdressing. Ela não usará roupas masculinas. O MC explica então que as coisas são diferentes aqui e que é muito pior para uma mulher andar nua do que usar roupas masculinas, e que de fato como sua esposa / noivo / namorada a maioria das pessoas acharia bonito vê-la vestindo suas roupas. Eles também estão tentando pegar uma carona de volta à cidade.

Eu também lembro que no cenário medieval ele tem um amigo / aliado que anda mal mancando (acho que ele também era um monge). A certa altura, o MC se disfarça como o cara que está mancando e precisa ser treinado para andar mancando. Ele finge simplesmente mancando, mas isso não está certo, já que o cara com o mancar está manco, mas anda tentando minimizá-lo.

Também no final o MC e a princesa têm filhos e os criam em conjunto entre o mundo medieval e o mundo moderno.

Eu li isso em algum momento entre 2000-2005.