Caso você tenha um ESTA válido (você não precisa dele), você irá, no máximo, cruzamentos de estradas, ou não receberá o formulário, ou receberá um pré-impresso.
Se você não tiver um ESTA, basta escrever "day trip" no campo de endereço.
Ao entrar no Canadá, você será processado novamente para entrar, mas geralmente é mais flexível do que nos aeroportos. Se você obtiver um formulário I-94W entrando nos EUA, certifique-se de que o funcionário canadense o faça.
Quanto à documentação, você não precisa de provas de viagem se entrar por terra.
PRO TIP : como você não tem um ESTA, você pode, no entanto, preencha o formulário aqui com até uma semana de antecedência e obtenha um pré-impresso na fronteira. Custa o mesmo.