Sim, você pode.

A única restrição no gatilho é que seu personagem possa percebê-lo. Ouvir algo é uma circunstância perceptível.

Mas para sua circunstância específica que desejo adicionar, não pode se mover como parte de um ataque preparado , então você não pode atacar o inimigo se ele estiver fora do alcance / alcance ou ficar atrás de uma cobertura completa.

Não só é possível, mas funciona como pretendido

A ação pronta (SRD93)

First, you decide what perceivable circumstance will trigger your reaction. Then, you choose the action you will take in response to that trigger, or you choose to move up to your speed in response to it.

…

When the trigger occurs, you can either take your reaction right after the trigger finishes or ignore the trigger.

No seu exemplo, o seu aliado gritando é a circunstância perceptível e a ação do ataque é a sua resposta.

As partes importantes da ação pronta são

1. Uma circunstância perceptível - "quando o monstro falha na defesa" não é perceptível, por exemplo, nem é "no final da rodada"
2. Uma ação a ser tomada em resposta ou ao mover sua velocidade - você não pode se mover e agir com a ação pronta
3. Você tem a opção de agir quando o gatilho ocorre - você não é um escravo da decisão, pode ignorá-lo
4. Mas você tem que pré-declarar sua ação - se algo surpreendente acontecer, sua única opção é continuar de qualquer maneira ou não fazer nada. Você não pode decidir tomar uma ação diferente (ou mover) em vez disso ¹

¹ graças a @mattdm pelo número 4