Você pode interagir com um objeto gratuitamente em seu turno, qualquer outra interação requer que você use sua ação. Conforme página 190 do PHB:
Other activities on your turn
[...] You can also interact with one object or feature of the environment for free, during either your move or your action. For example. you could open a door during your move as you stride toward a foe, or you could draw your weapon as part of the same action you use to attack. If you want to interact with a second object, you need to use your action...
E na próxima página, há alguns outros exemplos de "coisas que você pode fazer em conjunto com seu movimento e ação", o que inclui o desenho de ou revestimento de uma [arma].
Em seu exemplo específico, embainhar sua besta seria sua interação livre com objetos e você teria que usar sua ação para sacar sua espada, o que significa que você não seria capaz de atacar com ela.