O que um familiar pode realmente fazer?

No que diz respeito às ações em combate, a citação que você incluiu resume muito bem. Um familiar pode realizar qualquer ação que seja capaz de fazer diferente da ação Attack. Isso inclui a ação Conjurar um Feitiço, Traço, Desengatar, Esquivar, Ajuda, Ocultar, Pronto, Pesquisar e Usar um Objeto. Como os familiares são monstros, eles também podem realizar qualquer ação que não seja de ataque incluída no bloco de estatísticas. Por exemplo, o polvo tem uma capacidade de nuvem de tinta.

Note que o que exatamente o seu familiar é capaz é de responsabilidade do seu Mestre. Por exemplo, eu provavelmente permitiria que um lagarto inteligente dispersasse os troncos. Um cavalo marinho inteligente, por outro lado, não consigo enxergar poções. Veja também esta questão 3.5 para mais informações.

Também é importante notar que o familiar concedido pelo Pacto da Corrente do Bruxo pode atacar, mas requer que você desista de um dos seus próprios ataques.

No entanto, acredito que você esteja perdendo um pouco do ponto de vista familiar - assim como nas edições anteriores, seu propósito principal é a utilidade, não o combate. Por exemplo, meus jogadores usaram um corvo familiar como mensageiro e batedor aéreo. Eles também mapearam um complexo de cavernas inteiro antes de colocar um único pé nele usando um lagarto familiar. E finalmente, (na verdade ainda estou um pouco irritado com isso), eles efetivamente pularam uma aventura dissimulada e furtiva através do uso criativo do lagarto.

O Sage Advice Compendium confirma que os familiares podem usar a ação de Ajuda para conceder vantagem em uma jogada de ataque, bem como função como "aliados" para efeitos de ataque furtivo:

Can the familiar you conjure with the find familiar spell use the Help action to grant you advantage on your attack roll? A familiar can’t attack, but it can take non-attack actions, including Help. As the text of the Help action indicates (PH, 192), the action doesn’t require you to be able to attack; you simply need to be able to provide some sort of distraction.

Does the familiar of find familiar count as an ally for the purposes of Sneak Attack? A familiar is an allied creature. Its proximity to a target can allow you to use the Sneak Attack feature or any other feature that requires the presence of an ally.

Um familiar pode ser um aliado de combate muito potente. Se o familiar usar a ação de Ajuda em cada rodada, você poderá obter vantagem em seu primeiro teste de ataque a cada rodada contra um inimigo.

Se você é um ladino, você também efetivamente recebe um ataque furtivo permanente, já que sempre existe um aliado dentro de 5 'de um inimigo.

E específico para Warlocks com Pact of the Chain, os pontos de vida mais baixos do familiar são mitigados pela invisibilidade (três dos familiares especiais disponíveis podem ficar invisíveis).

Além disso, para lançadores de mágica, você pode realizar ataques baseados em toque por meio do seu familiar enquanto estiver fora de alcance.

Encontre PHB familiarizado p240

Finally, when you cast a spell with a range of touch, your familiar can deliver the spell as if it had cast the spell. Your familiar must be within 100 feet of you, and it must use its reaction to deliver the spell when you cast it. If the spell requires an attack roll, you use your attack modifier for the roll.