Tecnicamente, você tem que usar sua ação para dizer ao seu companheiro para fazer qualquer coisa, exceto mover. Do PHB, página 93:
On your turn, you can verbally command the beast where to move (no action required by you). You can use your action to verbally command it to take the Attack, Dash, Disengage, Dodge, or Help action.
Não diz nada sobre o companheiro animal continuar a executar a ação que você fez em rodadas subseqüentes. Se você quer continuar atacando, você tem que continuar dando ordens. Efetivamente, ele age como um substituto para você em combate. Note que, como apontado em esta resposta , o Animal Companion não é substancialmente mais fraco que o próprio Ranger, e pode realmente ser mais strong , particularmente em níveis baixos.
Eu vi o houserule que o Animal Companion deveria continuar a atacar um inimigo, uma vez que tenha sido ordenado para atacá-lo, uma vez sugerido com bastante frequência, e o Mestre é obviamente livre para decidir que este é o caso. Mas isso ainda é um houserule, não RAW.
Quanto a "por que eles não pegariam um cão de guarda que faria exatamente isso depois de alguns meses de treinamento", atualmente não há uma opção explícita que permita fazer isso. Você pode comprar feras (incluindo um mastim) que são treinadas como montarias, mas comprar / treinar um cão para atacar seus inimigos (o que pode incluir dragões, elementais, fantasmas ...) é inteiramente da responsabilidade do Mestre. Mesmo se eles permitirem, esse cão não receberia os bônus que o Companheiro Animal ganha e, portanto, seria fraco em níveis baixos e rapidamente se tornaria efetivamente inútil.