Não, um Warlock não é capaz de usar sua telepatia através do Familiar.
A seção referenciando compartilhamento de visão / audição pertence apenas ao compartilhamento desses sentidos. O Feiticeiro não possui ou está presente onde o Familiar está, enquanto a classe Awakened Mind faz referências (ênfase minha):
You can communicate telepathically with any creature you can see within 30 feet of you.
Como o Warlock não está presente onde está o seu familiar, quaisquer alvos que o familiar (e portanto um Warlock de compartilhamento de sentido) pode ver não são alvos válidos.