Esta é uma questão bastante ampla (nos reinos de Tolkien é aproximadamente equivalente a perguntar "o que é a África?"), mas aqui vai ...
As Terras Imortais (ou Aman, ou as Terras Abençoadas, ou Valinor) são um continente que estava a oeste da Terra Média que vemos no Senhor dos Anéis. Era o lar dos Valar, Maiar e da maioria dos Elfos durante a Primeira e Segunda Era.
Como parte de sua recompensa por ajudar os elfos na Guerra da Ira contra Morgoth, os numenorianos foram presenteados com uma ilha da qual Aman podia ser observado a partir de seu pico mais alto - Númenor. Este set-up funcionou bem até que os Numenorians se tornaram orgulhosos e em primeiro lugar conquistaram e capturaram Sauron, trazendo-o de volta a Numenor, e então, sob a insistência de Sauron, tentaram pousar em Aman com uma frota.
Isso levou os Valar a apelar a Eru para agir para preservar a santidade das Terras Imortais. Eru removeu as Terras Imortais da Terra - convertendo a Terra a uma esfera no processo (ela era previamente plana na mitologia de Tolkien). Eru também afundou Numenor, matando a maioria deles, exceto pelos Fiéis - Elendil e seus filhos que fundaram Gondor.
A partir desse ponto até a terceira e quarta era, os elfos foram autorizados a continuar viajando "para casa" em Aman, ou "indo para o oeste", como é mencionado no Senhor dos Anéis algumas vezes. O Straight Road foi deixado aberto para eles, e só eles, para viajar (veja minha resposta aqui para mais detalhes, bem como nas exceções).
Se você quiser saber mais, eu definitivamente recomendaria o Silmarillion para a história da Terra Média antes do final da Terceira Era, quando o Senhor dos Anéis foi estabelecido.