Sim, porque o gatilho foi o lacaio que fez um ataque que não inclui você. Se o ataque falha ou não, isso não importa. O servo tem que ser perdido por um ataque que causa dano em uma falha para ignorar aquele dano.
Monster Manual, page 282
A minion is destroyed when it takes any amount of damage. Damage from an attack or from a source that doesn't require an attack roll (such as the paladin's divine challenge or the fighter's cleave) also destroys a minion. However, if a minion is missed by an attack that normally deals damage on a miss, it takes no damage.