Não, familiares podem ser obtidos por outros meios que não convocação
Portanto, existem três maneiras amplas pelas quais você pode se familiarizar:
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Invocando um, usando a magia encontrar familiar ;
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Ao formar um pacto com uma criatura que voluntariamente será seu familiar;
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Criando um você mesmo
No primeiro caso, você - o jogador - tem controle sobre as ações do familiar, conforme detalhado na descrição da magia. Mas para o segundo caso, o Mestre controla as ações do familiar, não você.
Em outras palavras, se você encontrar um verdadeiro pseudodragon no jogo, domá-lo e convencê-lo a atendê-lo, ele se tornará seu familiar, mas ainda é um NPC . A qualquer momento, o Mestre pode decidir que você violou os termos do seu contrato / quebrou sua confiança mútua, e o familiar pode deixar você ou traí-lo. É escolher estar com você, mas você não consegue decidir suas motivações.
Também é possível ter mais de um familiar assim, se você invocar um e formar um pacto com outro.
O Imp: o familiar que pode ser forjado um pacto com
No MM pg 69, você encontrará na barra lateral uma variante "Imp Familiar". Eles são descritos como:
Imps can be found in the service to mortal spellcasters, acting as advisors, spies, and familiars. An imp urges its master to acts of evil, knowing the mortal's soul is a prize the imp might ultimately claim. […]
Familiar. The imp can enter into a contract to serve another creature as a familiar, forming a telepathic bond with its willing master. […]
Portanto, há a segunda maneira de obter um familiar, como demonstrado no RAW.
O Homúnculo: o familiar que pode ser criado
Em MM pg 188, você verá o Homunculus: uma pequena criatura que é feita pelo mago - não convocada ou feita um pacto com. O texto não diz realmente a palavra "familiar", mas suas habilidades como companheiro são tudo que um familiar pode fazer e um pouco mais.
A homunculus is a construct that acts as an extension of its creator, with the two sharing thoughts, senses, and language through a mystical bond. A master can have only one homunculus at a time (attempts to create another one always fail), and when its master dies, the homunculus also dies.
Shared Mind. A homunculus knows everything its creator knows, including all the languages the creator can speak and read. Likewise, everything the construct senses is known to its master, even over great distances, provided both are on the same plane.