Eu não tenho um DMG da 5th edição em mãos, mas lembro que na terceira edição, o DMG diz que, em média, um encontro deve consumir o 20% dos recursos das partes. Isso aconteceu? Nesse caso, qualifica-se como um encontro completo, independentemente de quanto combate ocorreu. Caso contrário, considere fornecer a eles uma proporção de XP com base nisso (por exemplo, se ele usou 10% de seus recursos, então dê a eles metade do XP), ou você pode categorizá-lo como um encontro de roleplay - nesse caso você oferece a eles o máximo de XP que achar necessário, sem justificativa.
Embora isso se baseie nas regras escritas para uma edição anterior, acho que a base fundamental ainda é aplicável - em qualquer edição de D&D que você estiver usando, você não quer que seus jogadores passem facilmente sem dificuldade, mas, ao mesmo tempo, você não quer que eles fiquem sobrecarregados. Portanto, as regras foram definidas de modo que qualquer encontro exigisse que 20% de seus recursos fossem superados, o que é uma medida absoluta de dificuldade muito melhor do que a classificação de desafio e que a classificação de desafio é projetada para aproximar.
Em qualquer jogo, a composição e o equipamento dos jogadores variará, o que significa que alguns inimigos apropriados para CR serão mais difíceis e outros mais fáceis, mas, no final, chegaria a uma média de 20% por encontro. O mesmo se aplica a encontros que não são de combate, o que obviamente inclui a interpretação de papéis, mas também missões furtivas como o seu exemplo.
Para ser mais matematicamente: deixe A pela quantidade de recursos necessários para derrotar seus bandidos, e B a quantidade de recursos que eles realmente usaram. Então deixa X ser a quantidade de XP que eles receberiam por derrotar os bandidos. Você deve premiá-los X * B / A XP.
Você também pode considerar usar o tempo de reprodução como substituto de recursos. ou seja, se você deseja que eles avancem no nível 1 a cada sessão de reprodução, e eles usaram o 20% da sessão para evitar os bandidos, dê a eles 20% do XP que precisam para nivelar. Isso requer um pouco mais de planejamento, mas é uma maneira igualmente razoável de fazer as coisas, e significa que você não precisa se preocupar muito em calcular xp exato para o encontro. Depende de que tipo de estilo de jogo você está executando - afinal, você é o mestre e, portanto, para você as regras são realmente mais como diretrizes ...